Minkštų vartų vožtuvų gamybos linija

1. Operatorius įdeda padėklą, pilną vožtuvo korpuso ruošinių, į pakrovimo padėties nustatymo angą 1 ir pakrovimo padėties nustatymo angą 2, kad būtų galima nustatyti padėtį, o tuščią dėklą įdeda į pakrovimo padėties nustatymo angą 1 ir iškrovimo padėties nustatymo angą 2, kad būtų galima nustatyti padėtį.

2. Roboto 1 kamera nuskaito ruošinį ant padėklo padavimo padėties angoje 1, kad tiksliai jį padėtų, o ruošinys 1 yra pritvirtinamas ir įdedamas į padėties nustatymo įtaisą ant buferinio stalo 1.
Tuo pačiu metu jis suima apdirbtą ruošinį 3 (robotas 2 ką tik jį paėmė iš staklės 2), juda į iškrovimo padėties nustatymo angą 1 ir tvarkingai įdeda jį į paletę, kaip reikalaujama.
Roboto 1 kamera nuskaito ruošinį ant padėklo padavimo padėties angoje 2, kad tiksliai nustatytų ruošinio padėtį, o ruošinys 4 yra įtvirtinamas ir įdedamas į padėties nustatymo įtaisą ant buferinio stalo 2.
Tuo pačiu metu jis suima apdirbtą ruošinį 6 (robotas 3 ką tik jį paėmė iš staklės 4), juda į iškrovimo padėties nustatymo angą 2 ir tvarkingai įdeda jį į paletę, kaip reikalaujama.

3. Robotas 2 įtvirtina ruošinį 1 nuo buferinio stalo 1 ir važiuoja prie staklės 1, suima gatavą ruošinį 2 ir įtvirtina ruošinį 1, važiuoja prie staklės 2, suima gatavą ruošinį 3 ir įtvirtina ruošinį 2 ir važiuoja prie buferinio stalo 1. Padeda ruošinį 3. Robotas 2 užbaigia ciklą.

4. Robotas 3 paima ruošinį 4 nuo buferinio stalo 2 ir važiuoja prie staklės 3, paima gatavą ruošinį 5 ir jį įtvirtina 4, važiuoja prie staklės 4, paima gatavą ruošinį 6 ir jį įtvirtina 5, o tada važiuoja prie buferinio stalo 2. Padeda ruošinį 6. Robotas 3 užbaigia ciklą.